자율주행 자동차 단계 0~5: 레벨 3·4가 합법인 곳

자율주행 자동차는 0(자동화 없음)부터 5(어디서나 주행)까지 여섯 단계로 설명합니다. 이 단계는 SAE J3016이라는 하나의 엔지니어링 표준에서 나왔으며, 매 순간 운전 책임이 누구에게 있는지를 나타냅니다. 법이 중요하게 보는 것도 바로 이 점이므로, 자율주행 단계에 따라 차가 스스로 달릴 수 있는 곳이 정해집니다.

2026년 말 기준으로 여섯 단계 중 두 단계가 도로를 주시하는 사람 없이 유럽의 도로를 달릴 수 있습니다. 레벨 3은 UN 규정 157호에 따라 고속도로에서 130km/h까지 허용됩니다. 레벨 4는 독일, 프랑스, 스위스, 영국의 국내법에 따라 승인된 구역 안에서만 허용됩니다.

저희는 이 레벨 3 규정이 열어 주는 도로망을 측정했습니다. EU 27개국에서 OpenStreetMap에 기록된 고속도로는 79,819km이고, 고속도로가 아니면서 자동차 전용인 중앙 분리 도로가 11,888km입니다. 합하면 약 91,600km로, 레벨 3 고속도로 시스템이 법적으로 스스로 달릴 수 있는 도로입니다. 그 밖의 모든 도로는, 모든 도시의 모든 거리를 포함해 자가용에게는 여전히 레벨 2의 영역입니다.

자율주행 자동차 6단계를 쉽게 정리하면

SAE International은 2014년에 J3016을 처음 발표했고, 현재 버전은 2021년 4월판입니다. 이 표준은 단계마다 네 가지 질문에 답합니다. 누가 조향과 제동을 하는지, 누가 도로를 주시하는지, 문제가 생기면 누가 넘겨받는지, 그리고 기능이 어디서 작동하는지입니다.

가장 큰 차이는 레벨 2와 레벨 3 사이에 있습니다. 레벨 2까지는 차가 조향과 제동을 하더라도 책임은 운전자에게 있습니다. 레벨 3부터는 시스템이 작동하는 동안 시스템이 책임을 집니다. 그래서 레벨 2 시스템은 많은 도로에서 승인받을 수 있지만, 레벨 3은 좁은 조건에 묶여 있습니다.

레벨 3이 합법인 곳

대부분의 나라는 차량 승인으로 레벨 3을 규제합니다. 차종마다 승인된 조건에서만 켤 수 있는 시스템으로 형식승인을 받습니다.

**UN 규정 157호, 자동 차로 유지 시스템(ALKS)**은 유럽, 일본, 그리고 UN 차량 규정을 적용하는 다른 나라들의 규칙입니다. UNECE 자동차 기준 국제조화 포럼은 2020년 6월 24일에 이 규정을 채택했고, 당시 최고 속도는 60km/h였습니다. 2022년 6월 개정으로 2023년 1월부터 상한이 130km/h로 높아졌고 자동 차로 변경도 허용되었습니다. EU가 공표한 규정 본문에 따르면 이 시스템은 보행자와 자전거 통행이 금지되고 양방향 교통이 물리적으로 분리된 도로에서만 작동할 수 있습니다.

합법인 시스템도 팔려야 남습니다. R157 시스템을 처음 판매한 자동차 제조사인 Mercedes-Benz는 수요 부족, 높은 비용, 기술적 한계를 이유로 2026년 1월 부분 변경된 S-Class에서 이 시스템을 뺐습니다. 네덜란드는 반대 방향으로 갔습니다. 2026년 4월 RDW는 더 새로운 UN 규정 171호에 따라 도심 도로에서도 작동하는 감독형 레벨 2 시스템을 승인했습니다. 책임은 언제나 운전자에게 있습니다.

EU에서 레벨 3이 달릴 수 있는 도로망

R157은 필요한 도로를 글로 설명하므로, 저희는 그 문장을 지도 쿼리로 바꿨습니다. 보행자와 자전거가 금지되고 양방향이 물리적으로 분리되어 있으면 그 도로는 조건을 충족합니다. OpenStreetMap에서는 다음과 같습니다.

• 상하행 차도가 분리된 모든 highway=motorway
• 고속도로 태그는 없지만 자동차 전용인 중앙 분리 도로. 독일의 Kraftfahrstraße나 크로아티아의 고속화도로 같은 도로로, motorroad=yes가 붙고 일방통행 차도로 이루어진 highway=trunk 또는 primary입니다.

ohsome API로 2026년 7월 27일 OpenStreetMap 스냅샷에서 EU 각국의 두 가지를 측정하고, Eurostat의 공식 고속도로 길이와 나란히 놓았습니다.

나머지 12개국, 덴마크(1,367km)부터 몰타(없음)까지는 아래 CSV에 있습니다. Eurostat 값은 2024년 기준이며, 2024년 값이 없으면 2023년 값입니다.

숫자가 보여 주는 것:

• 세 나라가 도로망의 절반을 차지합니다. 스페인, 프랑스, 독일의 합계는 47,981km로 EU 전체의 52%입니다. EU용으로 승인된 레벨 3 시스템은 사실상 이 세 나라의 도로망을 위한 제품입니다.
• OpenStreetMap의 고속도로는 거의 모두 분리 차도로 기록되어 있습니다. 길이 기준 99.8%입니다. 고속도로라면 R157 조건을 지도에서 쉽게 읽을 수 있습니다.
• 자동차 전용도로가 13%를 더합니다. 고속도로가 아닌 자동차 전용 분리 도로가 11,888km 늘어납니다. 가장 많은 곳은 프랑스로 voies express가 4,364km이고, 그다음은 독일(Kraftfahrstraße 2,270km)과 이탈리아(1,542km)입니다. 특정 시스템이 이 도로를 쓸 수 있는지는 승인 내용에 달려 있습니다. 고속도로 전용으로만 승인된 시스템도 있습니다.
• 속도 상한은 독일에서 가장 큰 영향을 줍니다. R157의 상한은 130km/h입니다. 독일 아우토반 차도 길이의 71%에는 OpenStreetMap에 게시된 제한속도가 없습니다(maxspeed=none). 그래서 독일의 레벨 3 차량은 1차로 교통에 허용된 속도보다 느리게 달립니다.
• 「고속도로」가 뜻하는 도로는 나라마다 다릅니다. 폴란드의 OpenStreetMap 값이 Eurostat의 세 배인 이유는 폴란드의 고속화도로(drogi ekspresowe)가 고속도로로 태그되어 있기 때문이며, 두 도로 모두 R157 조건을 충족합니다. 에스토니아는 Eurostat에는 고속도로가 233km 있지만 OpenStreetMap에는 없습니다. 그 도로들은 간선도로(trunk)로 기록되어 있습니다.

레벨 4: 지도 위의 선 안에서 달리는 무인 주행

레벨 4는 차량에 운전자가 전혀 필요 없는 단계이며, 유럽의 모든 레벨 4 법은 같은 문제를 같은 방식으로 풉니다. 선을 긋는 것입니다. 독일의 자율주행법은 주 당국이 승인한 「정해진 운행 구역」 안에서 원격 기술 감독자를 두는 조건으로 레벨 4를 허용합니다. 일본의 허가에는 노선과 원격 감시자가 명시됩니다. 영국의 허가에는 해당 서비스가 명시됩니다.

즉 레벨 4는 먼저 지오펜스이고, 주행 시스템은 그다음입니다. 저희의 로보택시 트래커는 2026년 10월에 이런 서비스가 승객을 태운 32개 도시를 정리했으며, 완전 무인 유료 서비스 중 유럽에 있는 곳은 하나도 없었습니다.

각 단계가 지도에 요구하는 것

단계가 하나 올라갈 때마다 구역은 좁아지고 지도는 깊어집니다. 레벨 2는 표준 지도로 대부분의 도로에서 작동합니다. 레벨 4는 누군가 모든 차로를 매핑하고 그 지도를 최신으로 유지하는 곳에서만 작동합니다.

자율주행 자동차의 장단점

장점

• 안전 향상 가능성. Eurostat에 따르면 2024년 EU 도로에서 19,934명이 사망했습니다. 한 로보택시 사업자는 2026년 6월까지 무인 주행 2억 7,130만 마일 동안 중상 사고가 사람 운전자보다 95% 적었다고 자체 기준으로 보고합니다.
• 운전자에게 돌아오는 시간. 레벨 3에서는 교통 정체나 긴 고속도로 구간에서 시간을 쓸 수 있습니다.
• 면허 없는 이동. 레벨 4에서는 운전할 수 없는 사람도 이동할 수 있습니다.

단점

• 좁은 운행 조건. 레벨 3 시스템에는 고속도로가 필요하고, 좋은 날씨와 낮 시간이 필요한 경우가 많으며, 초기 시스템은 앞에 차량이 있어야 했습니다.
• 운전 전환 문제. 레벨 3에서는 요청이 오면 운전자가 운전을 넘겨받아야 합니다. 일본 경찰청은 운전자가 사용 조건을 이해하고 제대로 대응해야 한다고 경고합니다.
• 비용과 수요. 센서, 연산, 매핑에는 비용이 많이 들고, 좁은 조건에서만 작동하는 시스템은 잘 팔리지 않습니다. 2026년에 첫 R157 시스템이 신모델에서 빠진 일이 이를 보여 줍니다.
• 지도와 허가에 대한 의존. 레벨 4 서비스는 승인된 구역의 경계에서 멈추며, 그 구역은 매핑되고 최신으로 유지되어야 합니다.

프로덕트 팀에 주는 의미

• 운행 설계 영역(ODD)을 기준으로 설계하세요. 내비게이션 앱, 차량 관리 도구, 보험 상품 중 무엇을 만들든 유용한 질문은 「이 차는 어디서 스스로 달릴 수 있는가」이며, 답은 도로 구간과 폴리곤의 집합입니다.
• 도로 등급과 분리 여부를 데이터로 쓰세요. R157 조건은 지도 속성입니다. 경로 플래너는 한 번의 이동 중 얼마만큼을 레벨 3 시스템이 맡을 수 있는지 운전자에게 알려 줄 수 있습니다.
• EU 안에서도 나라별 차이를 예상하세요. 레벨 3 승인은 유럽 공통이지만, 레벨 4 운행 구역은 나라별로, 독일에서는 주별로 승인됩니다.

경로 중 레벨 3 도로의 비율 측정하기

MapAtlas Directions API는 경로의 모든 엣지에 대해 도로 등급을 반환합니다. 턴바이턴 안내 문구 없이 경로를 요청하고, motorway로 분류된 엣지를 합산하세요.

curl -X POST "https://gateway.mapmetrics-atlas.net/directions/?token=YOUR_TOKEN" \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "locations": [{"lat": 52.5200, "lon": 13.4050}, {"lat": 48.1374, "lon": 11.5755}],
    "costing": "auto",
    "directions_type": "none"
  }'

응답에는 각 엣지의 trip.legs[0].edges.road_class와 begin_shape_index, 그리고 경로 형상이 들어 있습니다. 엣지 길이는 두 begin index 사이의 형상 길이입니다. 베를린에서 뮌헨까지는 거의 전 구간이 고속도로이고, 도심에서는 고속도로가 거의 없습니다.

방법과 한계

• 국가 경계: Natural Earth 1:10m admin-0 경계(프랑스는 본토만)를 약 500m로 단순화했습니다. 국경 가까운 도로는 이웃 나라로 들어갈 수 있습니다.
• 도로 길이: ohsome API, 2026년 7월 27일 OpenStreetMap 스냅샷이며, 도로를 나라별로 잘라 냈습니다. 별도의 일방통행 웨이로 매핑된 고속도로 차도는 도로 길이를 구하기 위해 절반으로 나눴습니다. oneway=no인 하나의 웨이로 매핑된 고속도로는 한 번만 세고, 물리적으로 분리된 도로로 보지 않았습니다. 자동차 전용도로는 양방향이 별도의 일방통행 웨이인 경우만 셌습니다.
• OpenStreetMap에서 고속도로로 부르는 도로는 나라마다 다릅니다. 폴란드와 오스트리아는 고속화도로를 고속도로로 태그하기 때문에 OpenStreetMap 값이 Eurostat보다 훨씬 큽니다. 에스토니아와 라트비아는 몇 안 되는 고속도로 규격 도로를 motorroad=yes 없이 간선도로로 태그하므로 거의 나타나지 않습니다.
• Eurostat: road_if_motorwa, 고속도로 길이, 최신 연도(2023년 또는 2024년).
• 이 측정이 보여 주지 않는 것: 특정 차량의 승인이 어디서 주행을 허용하는지입니다. 제조사마다 시스템 조건이 다르고, 제조사가 매핑한 구간에서만 작동하는 시스템도 있습니다.

시리즈 허브인 maps for machines에서 로보택시, 드론, 배송 로봇을 다룬 다른 글로 이어집니다. 스크립트는 scripts/seo/blog-keyword-research/self-driving-car-levels.mjs입니다.